高级运动控制软件工程师 (实时系统架构方向)

工作职责： 1.负责机器人实时运动控制器整体软件架构设计,包含任务划分、相模块拆解、实时/非实时域边界 定义及核心框架选型。 2.基于Xenomai 或Preempt-RT构建实时Linux运行环境,设计内核态与用户态任务部署策略, 确保系统确定性。 3.主导EtherCAT主站通信层开发与集成(如IgHEtherCAT Master),管理多轴伺服、传感器及 I/0的同步数据流。 4.与算法团队配合,封装和集成轨迹规划、运动学、力控等算法模块快,保障实时性、可维护性与 跨平台复用能力。 5.设计高性能数据交换通路(共享内存、DDS、ROS2节点等),完成与上层感知决策系统的低 延迟对接。 6.负责系统级性能剖析与优化(延迟、抖动、吞吐量),主导实时系系统异常诊断及稳定性问题攻 关。 7.编写软件架构文档、接口规范与核心模块设计说明,指导工程师开发与测试。 任职资格： 1.本科及以上学历,计算机、自动化、电子工程、机器人等等相关专业 2.5年以上实时系统或运动控制领域软件开发经验,有至少一个完整产品级实时软件架构设计与交付经历。 3.精通C/C++,深刻掌握Linux系统编程、多线程并发模型、同步原语、内存管理与进程间通信(共享内存、Futex 4.深入掌握Xenomai或Preempt-RT实时Linux技术,具备内核构建、配置置、性能调优及问题定位的实战能力。 5.熟悉EtherCAT协议原理及开源主站框架,有分布式时钟同步、伺服通信开发经验 6.了解多轴运动控制基本概念(坐标系变换、插补原理、伺服三环结构),能理解算法需求并将其工程化落地。 7.优先条件:拥有工业机器人、CNC系统、多轴轴组控制器等高端装备控制软件研发经验。 加分项: 1.具备运动控制算法开发能力,如轨迹规划、正逆运动学、动力学建模、阻抗/导纳控制等。 2.掌握Web前端(Vue/TypeScript)或Qt/C++桌面开发,能编写上位机调试、示教与可视化软件 3.熟悉ROS2实时特性与ros2_control框架,有集成自研运动控制层的经验。 4.有Linux内核驱动开发、实时内核裁剪、或与FPGA进行高速通信(PCIe、AXI等)的经历。 5.有足式机器人、协作机械臂、具身灵巧手等完整系统开发经验。