机器人控制器软件工程师（运动控制方向）

本岗位为工业机器人控制器运动控制软件开发，侧重工程落地，非纯算法预研。 【岗位职责】 1. 负责机器人控制器软件方案设计、开发、调试与维护，独立完成运动控制相关编码、单元测试及整机联调。 2. 基于 EtherCAT 主站完成关节模组、IO 模块总线配置、通信开发与时序调试，保障总线实时稳定，排查丢包等故障。 3. 实现机器人正逆运动学求解、雅克比计算、奇异点处理、限位保护，完成算法工程落地与验证。 4. 开发点位、直线、圆弧、连续轨迹规划，实现加减速、速度前瞻、插补算法，优化运动平顺度、定位精度与节拍。 5. 和机械、电气配合整机调试，解决抖动、超调、跟随误差、逆解异常等现场问题。 6. 输出设计、接口、测试文档与版本记录，支撑软件版本管理、交付与技术支持。 7. 跟进控制技术预研，迭代运动控制框架，提升控制器通用性。 【任职要求】 1. 本科及以上，自动化、控制工程、机器人工程、电气工程、计算机等相关专业，具备 3 年及以上机器人控制器软件开发经验。 2. 熟练 C/C++，熟悉实时操作系统（RT-Linux / RT-Thread / QNX / VxWorks 任选其一），掌握多线程、实时任务调度、同步锁机制。 3. 精通 EtherCAT 主站开发，熟悉 IgH / SOEM、CoE、PDO、DC 分布式时钟，具备总线实时调优、故障排查经验。 4. 掌握机器人运动学，可独立实现正逆解，熟悉奇异规避、关节限位、姿态插值，有七轴机器人经验优先。 5. 熟悉插补、S 型加减速、速度前瞻、轨迹缓存整套运动控制流程，拥有完整控制器开发调试落地经验。 【加分项】 - 有力控、力矩前馈、阻抗控制开发经验 - 熟悉 Modbus / CANopen，做过安全回路、关节 IO 调试 - 了解 ROS/ROS2，会 Matlab / Webots 仿真验证 - 熟悉 PLCopen、示教功能开发，有工业 / 人形机器人控制器落地项目 【素质要求】 - 扎实数学基础：矩阵运算、坐标系变换、空间几何，能够独立定位运动算法类疑难问题 - 动手调试能力强，可独立真机调试、下厂支持，善于问题复盘沉淀 - 文档编写规范，沟通协作顺畅，逻辑清晰，责任心强