电机控制算法工程师（灵巧手方向）

岗位职责 负责 PMSM 微型伺服驱动器固件与控制算法开发，实现 FOC 矢量控制、SVPWM、电流环 / 速度环 / 位置环三环伺服、MIT 阻抗模式开发与调参；实现位置、力矩、阻抗多模式平滑切换。 基于双编码器架构（电机高速端 + 关节输出端编码器） 做反馈架构设计、角度标定、弹性扭矩观测、传动误差补偿，抑制减速器 / 绳传动谐振、背隙、弹性形变扰动。 负责驱动器实时通信协议开发与调试：EtherCAT 从站、CAN/CANopen；对接上位机，支持下发目标位置、前馈力矩，上报电机角度、关节角度、电流、状态故障。 配合控制组完成导纳 / 阻抗、力位混合控制底层支撑；针对绳驱灵巧手、柔性关节，做力矩前馈、摩擦补偿、振动抑制，支撑高精度指尖力控需求。 负责电流采样、编码器（ABZ、SPI 绝对值编码器）解码、采样同步、角度校准、过流 / 过压 / 过温保护等底层模块开发、校准、验证。 使用 MATLAB/Simulink 建模仿真、频响测试、环路辨识；使用示波器、功率分析仪、力矩传感器做性能标定，输出测试报告、设计文档、专利。 和硬件、机械、上层控制团队联调，解决低速抖动、转矩脉动、负载震荡、接触冲击、温漂漂移等工程问题，推动方案样机到小批量落地。 任职要求 自动化、电气工程、控制工程、电力电子等相关专业，扎实掌握自动控制原理、电机学、电力电子基础。 精通 PMSM FOC 控制，熟悉 Clarke/Park 变换、SVPWM、三环 PID、观测器；有 MIT 阻抗模式、柔性关节、力控伺服开发经验优先。 C 语言开发，熟悉 STM32、GD32、TI C2000 等 MCU/DSP 实时固件开发，理解中断、PWM、ADC 同步采样、实时调度。 熟悉 EtherCAT、CANopen 其中至少一种；熟悉伺服编码器接口（ABI、SPI、SSI 绝对值编码器）；理解双编码器反馈架构、弹性负载控制难点。 熟练 MATLAB/Simulink 仿真，会做 Bode 图、环路辨识；能独立用示波器、电流探头、力矩传感器做伺服调优。 加分项：灵巧手 / 协作机器人关节开发、绳驱 / 谐波减速器伺服调试、力矩观测、碰撞检测、MTPA、弱磁控制。 加分项：熟悉 SOES/SSC EtherCAT 从站开发、熟悉 IgH 主站对接。