关节电控软件工程师

•职位概述 •负责机器人行星/谐波一体化关节模组（电机+减速器+编码器+驱动器集成）的嵌入式软件与固 件开发，涵盖电机控制、关节控制算法、总线通信及产线支持，支撑人形机器人/协作机器人关节产品的 研发与量产交付。 •岗位职责 •关节模组固件开发：负责一体化关节模组嵌入式软件架构设计与开发，基于ARMCortex-M （STM32/GD32等）或DSP（TIC2000）平台完成底层驱动与业务逻辑开发； •电机驱动控制：负责BLDC/PMSM电机FOC控制算法实现与调优（Clarke/Park变换、 SVPWM、电流环/速度环/位置环），完成关节电流环、速度环的整定与参数优化； •关节控制算法：负责位置/速度/力矩多环控制、前馈补偿、摩擦补偿及谐波减速器非线性补偿算 法开发，提升关节刚度与动态响应； •编码器处理：负责多圈绝对编码器（磁编/光编，SPI/SSI/BISS-C等协议）的驱动、数据解算、零 点标定与掉电多圈记忆功能开发； •总线通信：负责CAN/CANopen/CanFD、EtherCAT、RS485、SPI等通信协议栈开发与调试，实 现多关节模组的实时同步控制； •调试与标定工具：开发上位机调试、参数整定、产线标定与测试软件； •软硬件联调：配合硬件工程师完成驱动板调试、信号完整性验证、EMC整改及整机联调； •量产支持：支撑产线标定、老化测试、故障分析定位与版本迭代； •熟悉STO双通道1oo2冗余架构、失电安全逻辑； •文档编写：编写软件设计文档、测试报告、标定规范等开发文档。 •任职要求 •本科及以上学历，电子工程、自动化、控制工程、机械电子、计算机等相关专业； •3年以上嵌入式软件开发经验，熟悉嵌入式C/C++，具备良好的编码与调试习惯； •熟悉ARMCortex-M系列MCU或TIC2000DSP开发，熟悉常用外设（ADC、PWM、定时器、 DMA、中断系统）； •熟悉BLDC/PMSM电机FOC控制原理，理解SVPWM、电流采样、电流环整定方法，有实际电机 驱动开发经验； •熟悉FreeRTOS等实时操作系统，具备多任务设计与实时性分析能力； •熟悉CAN/CANopen/EtherCAT等工业总线中至少一种，有实际总线调试经验； •熟悉SPI、I2C、SSI、BISS-C等编码器接口协议； •具备良好的硬件基础，能读懂原理图，熟练使用示波器、逻辑分析仪、万用表等工具； •具备较强的问题定位能力与抗压能力，能独立完成从方案到量产的闭环开发。 •加分项 •有谐波减速器/行星减速器一体化关节模组的研发或量产经验；