力控臂Linux应用开发调试工程师

岗位职责 1. 负责 7 轴力控臂 Linux 主控端应用层功能开发 基于 Linux 主控平台，开发力控臂主控程序、任务调度层、业务逻辑层及硬件抽象层，实现运动控制、力控逻辑、状态监控、参数配置与故障诊断等核心功能。具备一定架构设计能力。 2. 深度梳理并掌握力控臂工作原理与控制架构 深入理解 7 轴力控臂的运动学、动力学、力控闭环机制、EtherCAT 总线通信机制、关节伺服驱动交互逻辑，从原理层面支撑架构设计与问题定位。 3. 负责 EtherCAT 主站开发与维护 独立开发/维护基于 Linux 的 EtherCAT 主站程序，实现从站设备（关节驱动器、力传感器、I/O 模块等）的初始化、状态同步、周期任务调度、故障检测与热插拔处理，保障实时性与稳定性。 4. 负责软件开发、调试与算法集成 配合运动控制、力控算法、感知算法团队，完成力控臂核心算法（如阻抗控制、导纳控制、轨迹规划、力/位混合控制）的集成与调优； 5. 排查定位力控臂软硬件常见问题 从主控端视角，全面排查 EtherCAT 通信异常、伺服驱动丢包/延时、力控算法发散、关节力矩失配、状态机卡死、内存泄漏、进程调度异常等软硬件协同问题，输出根因分析与优化方案。 8. 与硬件、算法、测试团队深度协同 参与需求评审、方案设计、联调测试，推动关键技术瓶颈突破，形成从主控端到执行端的完整技术闭环。 任职要求 1. 本科及以上学历，计算机、自动化、电子信息、机械电子、机器人工程等相关专业。 2. 熟练掌握 Linux 系统编程，精通c/c++, 熟练使用ros2等中间件，熟悉常用的力控臂软件架构设计； 3. 具备 EtherCAT 主站开发实战经验，熟练使用开源 EtherCAT 主站协议栈; 4. 熟悉力控臂工作原理与控制流程，理解运动学/动力学、力控闭环、关节伺服交互逻辑，具备从原理层面分析问题的能力。 5. 有算法集成与调试经验，能独立完成力控、柔顺控制、轨迹规划等算法模块的集成、调参与验证，熟悉常见控制算法失效模式与排查方法。 6. 具备软硬件协同问题排查能力，能从日志、时序、通信、内存、CPU 负载等多维度定位并解决问题，对实时性、稳定性、可靠性敏感。 7. 具备良好的工程素养，习惯写文档、做复盘，追求代码质量与系统稳定性。 8. 具备机器人/人形机器人力控臂/自动驾驶相关开发经验；