ROS2机器人软件/算法工程师（消防机器人方向）

一、岗位职责 负责基于 ROS2 的轨道式消防机器人软件架构设计、开发与维护，参与新一代机器人系统的研制与迭代。 负责 ROS2 上层系统与机器人下位机控制系统的接口设计与开发，实现数据通信和控制指令转换。 负责机器人自动控制相关功能的软件开发，包括定位与运动控制、站点导航、自动巡检与自动作业任务执行、手动/自动/远程控制模式切换等。 负责基于拓扑地图的任务导航相关功能的设计与开发。 负责环境感知与火情检测相关功能的软件开发，实现火源识别、定位与异常报警。 负责 ROS2 下机器人状态数据、传感器数据和控制数据的消息定义、节点设计、通信及系统集成。 参与行为树、任务规划等上层智能功能的设计与开发。 根据项目需求，研究和集成相关机器人算法及开源框架。 配合下位机控制系统进行联调，完成上层算法与底层执行系统的接口集成。 负责系统的软件测试、性能优化、日志分析、故障定位及现场调试。 二、任职要求 1. 基础要求 本科及以上学历，计算机、自动化、机器人、控制工程、电子信息等相关专业。 具备 3 年及以上 C++ 开发经验，有机器人、无人系统、自动驾驶、ROS/ROS2 等相关项目经验优先。 熟悉 C++11/14/17，具有良好的面向对象设计、数据结构和软件工程能力。 熟悉 Linux 开发环境，能够独立完成 CMake、Git、GDB 等开发和调试工作。 2. ROS2 技术能力 熟悉 ROS2 开发体系，包括：Node / Topic / Service / ActionPublisher / Subscriber QoS TF2 Parameter Launch Lifecycle Executor / Callback Group ROS2 Package / CMake / colcon DDS 基本原理 能够独立完成 ROS2 节点开发、系统集成和问题定位。 3. 机器人算法能力 具备机器人相关基础知识，熟悉以下一个或多个方向： 机器人坐标系及坐标变换 机器人运动学 位置/速度/姿态控制 PID 控制 状态估计（EKF / UKF 等） 路径规划与轨迹规划 避障算法 视觉目标检测与定位 熟悉 Eigen、OpenCV、PCL 等 C++ 常用机器人算法库优先。 4. 导航与感知 有以下经验之一优先： ROS2 Nav2 SLAM 拓扑地图 / 2D/3D Occupancy Grid Costmap A* / Dijkstra RRT / RRT* DWA / TEB 激光雷达 / 点云数据处理 视觉检测（传统图像处理或深度学习方法） 红外热成像数据处理 能够根据实际机器人运动约束设计或调整导航与感知算法。 5. 特种机器人经验 具有以下项目经验优先： 消防 / 救援类特种机器人 轨道式巡检机器人 工业场景（电站、管廊、隧道、仓储等）巡检机器人 移动机器人 / 自动驾驶 了解机器人远程操控、多传感器融合、工业现场设备联动相关知识优先。 三、加分项 有消防机器人或轨道式机器人实际项目经验。 有火焰/烟雾检测或红外热成像处理经验。 熟悉 BehaviorTree.CPP。 熟悉 Nav2。 熟悉 Gazebo / RViz 仿真。 熟悉 Docker、CI/CD。 有机器人仿真、数字孪生经验。 有工业现场调试经验。 有英文技术文档阅读能力。