全身运动控制算法工程师 /机器人运控算法（WBC方向）

岗位职责 1、负责人形/轮臂机器人全身运动控制栈设计、开发与真机落地，主导全身力控、全身姿态平衡、步态生成、多关节协同运动控制，支撑机器人稳定行走、转向、蹲起、上下台阶、扰动恢复等基础运动能力。 2、搭建和迭代Whole-Body Control（WBC）全身控制框架，包括任务空间优化、零空间关节柔顺、约束优化、质心/ZMP平衡控制、支撑域约束、力矩/关节限位约束，实现高鲁棒性、高柔顺的全身动态控制。 3、负责模型预测控制（MPC）、QP二次规划、轨迹优化、阻抗/导纳控制等核心算法的工程化落地，解决真实样机动力学不确定性、摩擦扰动、传感器噪声带来的运动抖动、失衡、步态不稳等问题。 4、结合IMU、关节编码器、足底力觉、机身姿态等多传感信息，优化状态估计、动力学辨识、系统标定，维护高精度URDF动力学模型，提升整机运动一致性与控制精度。 5、参与仿真到真机（Sim2Real）迁移体系搭建，基于MuJoCo/Isaac完成算法仿真验证，建立标准化测试、评测、迭代流程，快速完成真机调优与问题闭环。 6、配合整机、感知、规划、整机电气团队，打通规划-控制-执行全链路，支持全身复合任务：移动+操作协同、遥操作、动作重定向、柔顺人机交互等场景。 7、持续跟进行业前沿，结合强化学习/模仿学习运动策略，探索传统控制+数据驱动融合的全身控制方案，提升复杂地形、动态扰动下的泛化能力。 职位要求 任职要求 1、硕士及以上学历，自动化、控制工程、机器人、力学、人工智能等相关专业，2年及以上全身运动控制落地经验。 2、精通机器人运动学、刚体动力学、控制理论，熟练掌握 WBC、MPC、QP、LQR、阻抗控制、步态优化等核心技术。 3、扎实的工程能力：熟练使用C++/Python，熟悉 ROS/ROS2、实时系统开发，具备低延迟、高可靠嵌入式控制算法落地经验。 4、具备完整的仿真+真机调试经验，熟练使用 MuJoCo、Isaac、Matlab/Simulink 任意一种仿真工具，能够独立完成动力学标定、参数辨识、控制参数调优。 5、深刻理解人形机器人平衡机理、支撑约束、关节力矩饱和、摩擦补偿、姿态观测等实际工程问题，有成熟的步态与全身控制落地成果。 6、具备良好的系统思维，能够独立负责模块架构设计、技术方案输出、问题复盘与版本迭代。 优先加分项 1、有人形机器人整机运动控制全栈落地经验，可独立完成行走、蹲起、抗扰动整套能力迭代。 2、熟悉强化学习、模仿学习运动策略，有 Sim2Real 运动策略迁移落地经验。 3、熟悉实时操作系统、机器人高速总线、执行器特性，有硬件适配与整机联调经验。